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        行業快報

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        工業機器人的工具中心點是什么?

        工業現場的機器人實際上是有多個軸的機械手臂。要想讓機器人完成指定的生產任務,通常需要在機器人的末端固定一個工具,比如焊接機器人的焊槍、涂膠機器人的膠槍、搬運機器人的夾具等。由于各工具的大小、形狀各不相同,這樣就產生一個問題:如何選擇一個點來代表整個工具呢?這就是本文要討論的話題:機器人的工具中心點。
         
         
        “工具中心點”的英文名稱為“Tool Central Point”,簡寫為“TCP”。初始狀態的工具中心點(TCP)是工具坐標系(Tool Coordinate System)的原點。當我們以手動(Jogging)或者編程(Programming)的方式讓機器人去接近空間的某一點時,其本質是讓工具中心點去接近該點。因此可以說機器人的軌跡運動,就是工具中心點(TCP)的運動。
         
        同一個機器人可以因為掛載不同的工具,而有不同的工具中心點;但是同一時刻,機器人只能處理一個工具中心點。比如,使用不同尺寸的焊槍,其槍口的位置肯定是不同的;但我們一次只能用一把焊槍,不能同時用兩個。
         
        工具中心點(TCP)有兩種基本類型:移動式工具中心點(Moving TCP)和靜態工具中心點(Stationary TCP)。
         
        移動式工具中心點(Moving TCP)比較常見,它的特點是會隨著機器人手臂的運動而運動。比如焊接機器人的焊槍、搬運機器人的夾具等。
         
        靜態工具中心點(Stationary TCP)是以機器人本體以外的某個點作為中心點,機器人攜帶工件圍繞該點做軌跡運動。比如在某些涂膠工藝中,膠槍噴嘴是固定的,機器人抓取玻璃圍繞膠槍噴嘴做軌跡運動,該膠槍噴嘴就是靜態工具中心點。
         
        機器人調試時首先要設置工具數據(Tool Data),其內容包括設置工具中心點(TCP)、工具的重量和重心。ABB機器人在出廠時有一個默認的工具數據(tool0),tool0定義的TCP在機器人第六軸法蘭盤的中心處(以六軸機器人為例)。在實際生產時要根據安裝工具的不同,定義不同工具數據。比如下面這張圖就有五個不同的工具數據(Tool Data)。
         
        機器人的工具一般可以分為兩大類:夾具類和槍類。

        對于夾具類,其工具中心點一般可以tool0的TCP為基準,向外延伸一段距離來確定;而對于槍類(比如焊槍、膠槍等),則需要用四點法來確定工具中心點。兩類工具的TCP的設置方法我們將在以后的文章詳談。
         
        注:本文中提到的“工具數據”,在某些文章或場合被翻譯為“工具坐標”,但我們認為“工具數據”才是“Tool Data”的合理翻譯與解釋。

        ————————————————
        版權聲明:本文為CSDN博主「永恒之魂」的原創文章,遵循CC 4.0 BY-SA版權協議,轉載請附上原文出處鏈接及本聲明

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        工業現場的機器人實際上是有多個軸的機械手臂。要想讓機器人完成指定的生產任務,通常需要在機器人的末端固定一個工具,比如焊接機器人的焊槍、涂膠機器人的膠槍、搬運機器人的夾具等。由于各工具的大小、形狀各不相同,這樣就產生一個問題:如何選擇一個點來代表整個工具呢?這就是本文要討論的話題:機器人的工具中心點。
         
         
        “工具中心點”的英文名稱為“Tool Central Point”,簡寫為“TCP”。初始狀態的工具中心點(TCP)是工具坐標系(Tool Coordinate System)的原點。當我們以手動(Jogging)或者編程(Programming)的方式讓機器人去接近空間的某一點時,其本質是讓工具中心點去接近該點。因此可以說機器人的軌跡運動,就是工具中心點(TCP)的運動。
         
        同一個機器人可以因為掛載不同的工具,而有不同的工具中心點;但是同一時刻,機器人只能處理一個工具中心點。比如,使用不同尺寸的焊槍,其槍口的位置肯定是不同的;但我們一次只能用一把焊槍,不能同時用兩個。
         
        工具中心點(TCP)有兩種基本類型:移動式工具中心點(Moving TCP)和靜態工具中心點(Stationary TCP)。
         
        移動式工具中心點(Moving TCP)比較常見,它的特點是會隨著機器人手臂的運動而運動。比如焊接機器人的焊槍、搬運機器人的夾具等。
         
        靜態工具中心點(Stationary TCP)是以機器人本體以外的某個點作為中心點,機器人攜帶工件圍繞該點做軌跡運動。比如在某些涂膠工藝中,膠槍噴嘴是固定的,機器人抓取玻璃圍繞膠槍噴嘴做軌跡運動,該膠槍噴嘴就是靜態工具中心點。
         
        機器人調試時首先要設置工具數據(Tool Data),其內容包括設置工具中心點(TCP)、工具的重量和重心。ABB機器人在出廠時有一個默認的工具數據(tool0),tool0定義的TCP在機器人第六軸法蘭盤的中心處(以六軸機器人為例)。在實際生產時要根據安裝工具的不同,定義不同工具數據。比如下面這張圖就有五個不同的工具數據(Tool Data)。
         
        機器人的工具一般可以分為兩大類:夾具類和槍類。

        對于夾具類,其工具中心點一般可以tool0的TCP為基準,向外延伸一段距離來確定;而對于槍類(比如焊槍、膠槍等),則需要用四點法來確定工具中心點。兩類工具的TCP的設置方法我們將在以后的文章詳談。
         
        注:本文中提到的“工具數據”,在某些文章或場合被翻譯為“工具坐標”,但我們認為“工具數據”才是“Tool Data”的合理翻譯與解釋。

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